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魏延对孔明的领导是有意见的，倔强的性格使他常常以好发牢骚、消极对抗的形式发泄对孔明的不满，而这又加深了孔明对他的内心嫉恨。魏延唆使陈式违犯军纪后，孔明处斩了陈式，没有对魏延追究责任，但他背过魏延对身边的人说： “魏延素有反相，吾知彼常有不平之意，因怜其勇而用之——久后必生患害。”(第一百回)正因为孔明对魏延抱着“怜其勇而用之”的态度，所以他有时听见魏延发牢骚之言，也装作不知。一次，魏兵用大批仿制的木牛流马搬运粮草，孔明设计抢夺，安排魏延为接应部队，让廖化等率兵切断司马懿归路。这次战斗中，廖化追赶司马懿，获其金盔，被录为头功。魏延为自己被安排不当而心中不悦，口出怨言，孔明装作没有听到。这表明孔明已对魏延暗含杀机，他们的关系已到了不能言明的地步。但魏延对自己处境的危险性并没有足够的认识，他把自己与孔明的矛盾仅仅看做是一般的意见分歧，因而对自己的言行未能稍有收敛。他随孔明南征北战几十年，最终被孔明杀害。
看来，魏延是刘备集团内部争议很大的人物，他深得刘备的器重，又深为孔明所嫉恨。刘备看到的，是一个有主见、有谋略、勇猛好胜的忠诚将领。而孔明看到的，是一个爱出风头、爱发牢骚、具有反叛精神的危险分子。应该看到，孔明的看法代表当时社会上大多数人的思想观念和人才观念。例如，魏延在长沙时，韩玄就“怪其傲慢少礼，不肯重用”(第五十三回)。吴主孙权亦曾当着孔明使者费祎的面评价魏延说： “此人勇有余，而心不正，若一朝无孔明，彼必为祸。”(第一百二回)孔明死后，魏延与杨仪在前线武力相争，两人同时向后主表奏对方的反情，朝廷一时真假难辨，但蒋琬、董允等高级官员却一致认定魏延反叛。看来，不管魏延自己如何，社会对他没有多少好的评价，因为他的人格与民族意识相忤逆，为社会所难容。
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