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在三国人物中，魏延有主见，有性格，思想解放，想到做到，是一个对社会时尚无所顾忌、具有反叛精神的战将。当时，许多人一旦跟定某个领导后，无论这个领导多么昏庸无能，自己受的委屈多么大，也抱定“忠臣不事二主”态度委曲求全，忍辱负重。例如，赵云早年看到自己的上司公孙瓒为无能之辈，又非常喜欢刘备，也只能等到公孙瓒死后才投奔刘备；黄忠为韩玄保守长沙，在韩玄要杀掉他时只喊了一声“无罪”就准备引颈就戮。而魏延不是这样，他胸无所藏，想到做到，传统礼教在他心中没有多大地位，他对自己憎恶的东西，敢于挺身反对；对自己向往的东西，就勇敢地追求。
但是，魏延绝不是吕布那种没有理想、见利忘义的小人，在天下大乱、群雄纷争的环境中，他有自己的理想目标。就选定领导人一事看，魏延自少年时代就看中刘备，辗转投奔，对刘备及其蜀国的事业忠心耿耿。他在襄阳砍死守门将士，是为了让刘备入城，当时曹操已夺取了荆襄，声势浩大，而刘备正率军败退，处在危难之中。但他反投刘备，说明他追求的目标是坚定明确的。直到在长沙杀了韩玄，他才实现了追随刘备的夙愿。
在刘备手下作战，他总是争先恐后。汉中斜谷界口和曹操相遇时，操招降魏延，延大骂拒绝，并设计射伤曹操。魏延的武艺、谋略及其勇敢精神，使他在蜀将中崭露头角，成为刘备集团的后起之秀，加上他对刘备的忠诚，因而深得刘备的器重。应该指出，刘备对待魏延的态度和孔明迥然不同。还在魏延杀了韩玄初来投降时，孔明认为魏延杀掉上司是不忠不义之举，要将他杀掉，刘备则认为“魏延乃有功无罪之人”(第五十三回)。虽然孔明又讲了一大堆理由，但刘备始终没有承认魏延有可杀之罪，坚决主张不杀。刘备自从请孔明出茅庐以后，拂逆孔明意愿的时候不多，除过伐吴这是否定孔明意见比较坚决的一次。而对此事，刘备在临终前向孔明表示了歉意，但他对保用魏延一事，至死无悔。
据《三国志》，刘备在夺取汉中后，众将以为关羽驻守荆州，汉中一定会让张飞镇守，张飞也私下认为汉中守将非自己莫属。但出乎意料，刘备提拔青年将领魏延为汉中太守，却让张飞兼任阆中牧，这表明了刘备对魏延的器重。刘备领益州牧时，对他手下武将的名次排列是： 关羽、张飞、赵云、黄忠、魏延、马超(参见第六十五回)，魏延位在马超之前。后来，魏延因资历浅薄，未被列入五虎大将之列，但他总督汉中军马，地位不能算低。刘备伐吴前，派身为五虎大将之一的马超协助魏延守汉中。刘备的安排是有所考虑的，汉中远离成都，是荆州之外第二个独立性较大的地方，又是北抵曹魏的前哨阵地，战略地位重要又不便直接指挥，必须要一名有谋略、武艺强，又十分忠诚的人来镇守，而魏延正是这样的人才。马超虽然武艺高强，身为五虎大将之一，但他有勇无谋，不能独当一面，只能充当魏延的助手。魏延果然不负重托，成功地保守了汉中。
刘备死后，孔明实际主持国事，魏延的命运立刻发生了变化。他由汉中太守被调往南方边远地区抵挡孟马岱像获。孔明在魏延来降之时就认定他是“不忠”、“不义”之人，这种成见至死未变。孔明对魏延的态度主要表现在两个方面： 一是他对魏延提出的建议不屑一顾。如魏延提出兵出子午谷，而孔明则不相信魏延还能提出一个比自己高明的作战方案，不认为由魏延提出的方案还能是可行的。孔明对魏延的第二种态度是平时对他另眼相看，作战中常把他安排在次要位置或需要诈败的场合，如安排守街亭时他让魏延去城后屯扎；火烧藤甲兵时，对魏延下令“限半个月内须要连输十五阵，弃七个寨栅。若输十四阵，也休来见我”(第九十回)。魏延自然是老大不高兴，怏怏而去，最后还是完成了任务。孔明定计击杀张合时，又是魏延出面与张合交战，他败退几十里，最后弃尽衣甲和头盔、马匹引败兵往指定地点而逃，引诱张合上钩。孔明火烧司马父子时，还是让魏延出面诱敌，命令他“不可取胜，只可诈败”(第一百三回)。魏延自然依令而行。当然，战场上需要诈败，指挥员派哪一个将领都是应该的，但孔明碰到这些场合，总是派魏延出面。联系对魏延的一贯态度，他这种安排的意图就是很清楚的了。曾经在老年赵云提出愿随军伐魏时，孔明顾虑说： “今将军年纪已高，倘稍有参差，动摇一世英名，减却蜀中锐气。”(第九十一回)孔明的这种考虑无疑是对的，赵云应该保持常胜英名，但孔明对魏延却不屑于做这种考虑。
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