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魏延性格开朗，说到做到，办事毫无顾忌，直率得近乎天真。
他在襄阳一见到刘备自远而来，就砍死守门将士，招呼刘备入城，甚至不考虑人家是否愿意进城；在长沙为救黄忠，他杀了韩玄去投关羽，既不考虑黄忠是否领情，也不考虑孔明是否欢迎。随刘备入川时，他抱着体恤长者的好意愿替黄忠攻打敌军营寨，却不考虑黄忠的意愿以及他与黄忠的交情。随孔明伐魏，他在确定兵出祁山的方案时、在守护街亭和劫曹真之寨时，均向指挥员孔明直率地提出了自己用计和用人的不同看法。
魏延既是一个普通人，又是一位军事将领。作为一个普通的人，他直爽的性格无可厚非；作为一位军事将领，他的言行却要受到约束。但魏延本人仅仅把自己看做一个普通的人物，而忽视了自己高级将领的特殊身份和地位。于是，直率的特点在军事领域自然地变成了他的缺点。当他的想法和领导人不相一致时，直率开朗、敢说敢干的性格就成了爱发牢骚、违犯军纪的祸根。在攻打冷苞和随张飞迎战马超的战斗中，他两次违犯军纪，擅自行动，打乱了作战计划。孔明临死前安排大军撤退，让他断后，他拒不执行这一安排，想要自己领兵继续伐魏。魏延对孔明否定自己兵出子午谷的方案一事很不服气，因而常常牢骚满腹。有一次，他在前线当着几位将官的面讲： “丞相若听吾言，径出子午谷，此时休说长安，连洛阳皆得矣!今执定要出祁山，有何益耶?”(第一百回)孔明死后不久，魏延在前线向尚书费祎发泄道： “丞相当时若依我计，取长安久矣!”(第一百四回)
魏延和顶头上司孔明互有意见，这时魏延不是主动地谋求谅解与和好，而是滥发牢骚，有时甚至对孔明的领导消极对抗，制造为难。一次，孔明派魏延、张嶷、陈式、杜琼四将从箕谷进兵，后来又想到司马懿可能会在箕谷设有埋伏，就派参谋邓芝前去军中通知停兵。陈式坚持要继续进兵，并嘲笑孔明失街亭之误，这时魏延火上泼油道： “既令进兵，今又教休进，何其号令不明!”(第一百回)由于魏延的鼓动，陈式领兵前行，结果中了埋伏。又一次，孔明欲诱司马懿、张合出战，准备假装撤兵。等追兵来时伏兵截击其后，但他料定追兵受到前后夹攻后，敌人营寨里的军马会赶来救应，并夹攻蜀兵截击部队。因此提出要选智勇之将率领截击部队。说完选将条件后，诸葛亮目视魏延，大概是希望魏延能挺身而出。但魏延这次低头不语，却是王平愿去。孔明感叹说： “王平肯舍身亲冒矢石，真忠臣也!”(第九十九回)这里，魏延绝不是贪生怕死，他知道孔明暗示要自己出战，但由于对孔明的领导有意见，这里是想给他制造些为难，或者，他是想让孔明当着众将的面指出： 这个需智勇之将担当的艰巨任务非魏延不可!他希望领导对他的工作能力给予充分的肯定，但孔明不屑于赐给魏延以能力赞赏的言辞。从孔明对王平的赞叹看，魏延的行为已造成上司对他的忠诚之心的怀疑。
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