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魏延在加入刘备集团后，刚开始还算不上头面人物，但他勇于出战，喜夺头功，虽受挫而不气馁，终于在战场上锻炼成了一名优秀的战将。魏延和黄忠一起随刘备入川时，有一次刘备派黄忠去雒城，攻打川将冷苞、邓贤营寨，但魏延却硬要代替黄忠领兵破敌，并且与黄忠争得不亦乐乎，最后两人提出当着刘备的面比试武艺，得胜者领兵出战，多亏刘备劝免。随军军师庞统分定两人各打一寨，黄忠攻冷苞，魏延攻邓贤，先夺得者为头功。魏延并不就此甘休，他暗中打听得黄忠军队定于四更造饭，五更起兵，遂吩咐自己的军队二更造饭，三更起兵，赶在黄忠之前行动。至半路，他传令去打分给黄忠的冷苞营寨，希望打了冷苞再打邓贤，一人攻下两个营寨，但冷苞探得消息，早做了准备，使魏延吃了大亏，幸得黄忠前来相救。又一次，张鲁派马超兵犯葭萌关，与刘璋夹攻刘备。刘备、孔明派张飞迎敌，让魏延带五百哨马先行。魏延一到关下，就杀败敌兵先锋，并且不甘罢休，乘势追赶，要夺主将张飞的头功。他舞刀去战马超，才发现原来对战者却是马岱。魏延杀败了马岱，纵马追赶，不料马岱回身一箭，射中魏延左臂，使他败退而回，多亏张飞赶到相救。从这里可以看到，年轻小将魏延在战场上虽缺乏经验，但勇于出战，争勇好胜。
魏延在战场上的成长是很快的，刘备争夺汉中的后期，魏延兵出斜谷界口，与曹兵迎敌。曹操招魏延归降，延大骂，提刀与庞德交战，当看到自家军队劫了曹兵后方营寨时，他诈败而走，等曹操指挥军队回战后方时，他出其不意地撞至曹操面前，迅速拔弓搭箭，射伤曹操，使操翻身落马，折却门牙。这次战斗使曹操不得不最后放弃汉中。孔明二出祁山时，魏国选派虎威将军王双为前部大先锋，把守隘口。王双使六十斤大刀，开两石铁胎弓，暗藏三个流星锤，百发百中，有万夫不当之勇，连斩蜀国数员大将。加之孔明由于粮草困难，只好收拾退兵。魏延受命在陈仓道口拒住王双，撤离时他的军队打着魏延旗号在前，诱王双追赶。伏于王双寨边的三十骑蜀兵乘机去魏营放火，王双见后方营中火光冲天，急令军马回营相救。行到一山坡处，魏延匹马只身骤出，直扑王双，双措手不及，被魏延一刀砍死，延遂率三十余人马徐徐退回汉中。
孔明在选定自幼熟读兵书的马谡守街亭重地时，派上将王平协助，又派高翔屯兵附近的柳城以为关键时刻的救应，之后又考虑到高翔非魏将张合对手，遂唤魏延引兵去街亭之后屯扎。魏延问孔明说： “某为前部，理合当先破敌，何故置某于安闲之地?”(第九十五回)孔明解释说： “今令汝接应街亭，当阳平关冲要道路，总守汉中咽喉，此乃大任也，何为安闲乎?”魏延听罢，才高兴地领兵而去。马谡失了街亭败逃后，魏延杀退魏军先锋张合，驱兵去夺街亭，被魏军三面包围，他毫不怯敌，一被王平救出，就组织兵力去夺街亭，终因蜀军大势已去才未能成功。在他向孔明提出“兵出子午谷”的风险方案时，他表示： “延愿得精兵五千，取路出褒中。”(第九十二回)
魏延在战场上奋不顾身，舍生忘死，他爱出风头，好打硬仗，是一位争勇好胜的战将。
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